Benchmarking data logging strategies in ROS-integrated multi-sensor robots under network constraints

Saadi, Nour Elhouda Ben, Istenes, Zoltán (2025) Benchmarking data logging strategies in ROS-integrated multi-sensor robots under network constraints In: Proceedings of the International Conference on Formal Methods and Foundations of Artificial Intelligence. Eger, Eszterházy Károly Catholic University. pp. 188-200.

pdf fmfai2025_pp188-200.pdf Download (7MB) [error in script]

Absztrakt (kivonat)

This work benchmarks multiple logging strategies, including Java- Script Object Notation (JSON) serialization, JSON Lines (JSONL), Web- Socket based rosbridge, native Robot Operating System (ROS) Transmission Control Protocol (TCP)/User Datagram Protocol (UDP) transports, and NFS-based recording, on a multisensor robot over a 100 Mbps constrained network. We evaluate dropped messages, resource usage, and storage footprint across high-throughput data streams, such as LiDAR, Red-Green-Blue plus Depth (RGB-D) images, Inertial Measurement Unit (IMU), and Global Navigation Satellite System (GNSS) data. Results show that TCPROS provides the highest reliability, while UDPROS, rosbridge, and JSON-based methods incur significant losses when network capacity is saturated. Network File System (NFS) recording performs well, provided that network stability is maintained. Our findings reveal key trade-offs between transport guarantees, network limitations, and message size fragmentation.

Mű típusa:	Könyvrészlet - Book section
Szerző:	Szerző neve Email MTMT azonosító ORCID azonosító Közreműködés Saadi, Nour Elhouda Ben nourelhoudabensaadi@gmail.com NEM RÉSZLETEZETT NEM RÉSZLETEZETT Szerző Istenes, Zoltán istenes@inf.elte.hu NEM RÉSZLETEZETT NEM RÉSZLETEZETT Szerző
Kapcsolódó URL-ek:	Befoglaló kötet
Kulcsszavak:	ROS, data logging, benchmarking, TCPROS, UDPROS, JSON, multisensor robots, network constraints
Nyelv:	angol
DOI azonosító:	10.17048/fmfai.2025.188
Felhasználó:	Tibor Gál
Dátum:	28 Okt 2025 10:43
Utolsó módosítás:	28 Okt 2025 10:43
URI:	http://publikacio.uni-eszterhazy.hu/id/eprint/8814

Műveletek (bejelentkezés szükséges)

Tétel nézet